Mit OS X sicherlich, nicht aber mit iOS - da muss der Drucker schon AirPrint unterstützen. Oder du musst dir mit ein wenig Bastelei ein Stück Software auf einem Computer installieren, die einen Airprint-Drucker emuliert.
Alternativ bieten manche Druckerhersteller eine passende iOS-App zum Drucken an, die hat dann aber mit der iOS-eigenen Druckfunktion nichts zu tun.